《大悲咒》出自“伽梵达摩”所译的《千手千眼观世音菩萨广大圆满无碍大悲心陀罗尼经》，全名为《广大圆满无碍大悲心陀罗尼》。
大悲咒，是观世音菩萨的大慈悲心、无上菩提心，以及济世度人、修道成佛的重要口诀。其中一字一句都包合着正等正觉的真实工夫，没有一丝一毫的虚伪。本咒是观世音菩萨“大悲心陀罗尼经”中的主要部分，共有八十四句。其详名为：“千手千眼观世音善萨广大圆满无碍大悲心陀罗尼经大悲神咒。”
有一次佛陀告诉阿难尊者说：“如是神咒，有种种名：一名广大圆满，一名无碍大悲，一名救苦陀罗尼，一名延寿陀罗尼，一名灭恶趣陀罗尼，一名破恶业障陀罗尼，一名满愿陀罗尼，一名随心自在陀罗尼，一名速超上地陀罗尼。”它的被称为千手千眼观世音菩萨的因由是：一次他在千光王静住如来住所时，静住如来特为了他说了“广大圆满无碍大悲心陀罗尼”，并且对他说：“善男子！汝当持此心咒，普为未来恶世一切众生作大利乐。”当时观世音菩萨听了此咒后，即由初地证至第八地——不动地。于是发出誓愿说：“设我当来之世能利乐一切众生者，令我即时身生千手千眼具足。”如此发愿后，果真顿时身生千手于眼，并且十方大地为之震动，十方诸佛亦都放出无量光明，遍照十方的无边世界。
至于本咒所以有种种异名，释尊曾经告诉阿难说：这是起因于观世音菩萨的宏愿。菩萨曾在世尊处发愿：“设若诸人天诚心念我名者，亦应念本师阿弥陀如来名，然后诵此陀罗尼神咒。如一夜能持诵五遍，则能除灭百千万亿劫生死重罪。设若诸人天诵持大悲章句者，即于临命终时，十方诸佛皆来授手接引，并且随其所愿往生诸佛国土。设若诸人天诵持大悲心咒者，得十五种善生，不受十五种恶死。”因此大悲咒，不但能除一切灾难以及诸恶病苦，且能成就一切善法远离一切怖畏，所以我们应以十分虔敬的信心与清净心去受持它，方能契合菩萨的大悲心，获得无上的利益。
沉沦在三界五趣众生，果能经常持诵大悲咒，不但能治一切心病与身病，且能由此超脱生死轮回，愿众生齐诵本咒，同证佛果。
《大悲咒》在汉传佛法中具有极其重要的意义。自唐代翻译《大悲心陀罗尼经》之后，《大悲咒》即广为弘传，并被纳入汉地丛林功课。据《大悲心陀罗尼经》载：《大悲咒》是观世音菩萨为利乐一切众生而宣说，其利益功德广如大海而叹莫能尽;无论是消障除难、得善遂愿，还是究竟的觉证解脱，《大悲咒》都能因其不可思议的大方便威神之力广为利乐。因而有不在少数的佛门四众弟子，虔心持诵《大悲咒》以自利利他、护持佛法。
经典记载，观世音菩萨在过去无量劫前，于千光王静住如来处首次听闻大悲咒。并受命以此心咒，普为未来世一切众生作大利乐。当时的观世音菩萨位居初地，一闻此咒则超越八地。成为法喜充满的八地菩萨，立下为利乐一切众生而生千手千眼的誓愿，发愿后马上便具足千手千眼。十方大地为之震动，十方诸佛为之放光普照。观世音菩萨此后又在无量佛会重闻此咒并亲自受持。即使经历了无数亿劫的生死变易，也常所诵持而不废忘，也因持此咒而常以莲花化生佛前。
大悲法门的核心
《大悲心陀罗尼经》中，大梵天王为探求《大悲咒》的真实义，向观世音菩萨请问其相貌：“唯愿大士为我说此陀罗尼形貌状相。”就《大悲咒》的“相貌”，观世音菩萨予以启导：“大慈悲心是;平等心是;无为心是;无染着心是;空观心是;恭敬心是;卑下心是;无杂乱心是;无见取心是;无上菩提心是。当知如是等心，即是陀罗尼相貌，汝当依此而修行之。”
一切法皆有形相，《大悲咒》所显示的“相貌”，即是《大悲咒》所具有的种种意义，这是《大悲咒》的真实相。观世音菩萨在此处所开示的“相”，即是佛弟子所要探求和理解的“法”。《大悲咒》的“相貌”，即是《大悲咒》的真实义，也是观世音菩萨大悲法门的真实义和修行准则。
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